Cerkev se prvikrat omenja 1340 v urbarju Kostanjeviškega samostana. Sedanja cerkev je v osnovi gotska, pozneje delno barokizirana. Zvonik je visok 27 metrov.
Cerkev je obrnjena proti zahodu. Ladjo so najverjetneje postavili v času romanike. Bizancijev popis cerkva in kapel na Kranjskem iz leta 1581 omenja v Štefanu tudi cerkev sv. Bernarda. Danes o tej cerkvi ni nobenega sledu in se ne ve, kje je stala. Oltarja sta dva. Glavni oltar je neobaročni. Kipi so iz srede 18. stoletja. Kip sv. Štefana v glavni niši je izredno lepo baročno delo. Levo je sv. Boštjan, desno kip papeža Urbana, nad atiko pa kip Boga Očeta. Na hrbtni strani oltarja je napis Košir Alois, podoba in mala letnica 1868. Južni stranski oltar je mizarsko delo iz 17. stoletja. Zakristije ni.
Železni zvon, glas b, je iz leta 1918, dva bronasta, glasova a in cis, pa sta bila narejena v Žalcu, prvi pred 8 in drugi pred 4 leti.
2007: novi dve vrati v cerkvi.
2010: tlakovanje okolice cerkve ter položen asfalt za 2 vozili.
